Sistem sensori somatic terdiri dari 12 pasang saraf kranial yang tidak semuanya merupakan saraf campuran, dan 31 pasang saraf spinal yang semuanya merupakan saraf campuran. Sara-saraf ini meneruskan impuls dari reseptor (terutama stimulus luar) ke system saraf pusat, juga meneruskan impuls dari system saraf pusat ke semua otot-otot rangka tubuh.
Sistem saraf somatik mengandung saraf eferen yang menghantarkan impuls dari sistem saraf pusat ke jaringan otot rangka. Sistem saraf somatic menghasilkan gerakan hanya di jaringan otot rangka.
a. Saraf kranial
Dari keduabelas nama saraf Kranial, saraf nomor I, II dan VIII terdiri atas neuron-neuron sensori; saraf nomor III, IV, VI, XI, dan XII terdiri atas neuron-neuron motor; sedangkan yang lain (nomor V, VII, IX) terdiri atas gabungan neuron motor dan sensori. Ada salah satu saraf yang mempunyai daerah jelajah luas sehingga disebut pula sebagai saraf pengembara, yaitu saraf nomor X (nervus vagus)
b. Saraf Spinal
Urat saraf sumsum tulang belakang berjumlah 31 pasang dan terdapat di dalam tulang belakang. Urat saraf ini merupakan gabungan neuron sensori dan motor. Semua saraf sensori masuk ke sumsum tulang belakang melalui akar dorsal, adapun semua dendritnya berasal dari reseptor. Sedangkan semua saraf motor keluar dari sumsum tulang belakang melalui akar ventral dan semua neuritnya menuju ke efektor.
